MDS-4012 相比 4006 并非簡(jiǎn)單"通更多電流"，而是定子疊厚 31.5→37.5mm、繞組匝數(shù)重排，使扭矩常數(shù)從 0.058 提到 0.096 N·m/Arms，電阻 2.6→2.5Ω、電感 2.6→3.0mH。結(jié)果是：同樣 7.5 Arms 峰值電流，扭矩從 0.33 跳到 0.70 N·m（翻倍多），但轉(zhuǎn)子慣量只從 23.3 增到 39.1 g·cm2（+68%），扭矩/慣量比反而提升——這是直驅(qū)電機(jī)"加疊厚"比"加電流"更聰明的點(diǎn)。
負(fù)載匹配公式：推薦負(fù)載慣量 ≤10×39.1=391 g·cm2。常見(jiàn)誤用是把 MDS-4012 拖 200mm 鋁轉(zhuǎn)盤(pán)（φ150×5mm 約 530 g·cm2）不加減速，整定必震；正確做法是轉(zhuǎn)盤(pán)改 φ120 或換 MDH-4018（1.0 N·m）。
20bit 絕對(duì)值在 4012 上意義更大：0.70 N·m 級(jí)分度若用 17bit 會(huì)有 4.2 角秒量化，20bit 壓到 0.53 角秒，配合 ±1 脈沖重復(fù)定位，系統(tǒng)角秒級(jí)可行。MC-200-7220D SPI 接口下指令周期 250 μs，位置環(huán) 100 Hz 時(shí) 4012 相移余量比 4006 更寬，適合做跟隨誤差＜±2 角秒的主從同步。
散熱：37.5mm 機(jī)身貼 150×150×8 鋁板連續(xù) 0.16 N·m 不降額；若只靠設(shè)備鈑金散熱，建議連續(xù)扭矩打折到 0.12 N·m 用。
更新時(shí)間：2026-08-28 
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