AZD-KREN 把 AZ 驅(qū)動(dòng)功能開(kāi)放為標(biāo)準(zhǔn) Modbus 保持寄存器（TCP 端口 502，UDP 自定義），適合無(wú) PLC 的自主設(shè)備：樹(shù)莓派 Python-pyModbus、STM32 LWIP、上位機(jī) C# EasyModbus 均可驅(qū)。它不支持 PP/CSP 等總線行規(guī)，但以“寫(xiě)目標(biāo)位置寄存器+控制字寄存器"實(shí)現(xiàn)等效定位，輪詢周期 5–20ms 對(duì)中低速足夠。
寄存器布局（摘要）：0x0000 起控制字（bit0=ON，bit1=啟動(dòng)定位，bit4=回零…），0x0010 目標(biāo)位置（DINT，µstep 或 1/1000rev），0x0020 實(shí)際位置，0x0030 實(shí)際速度，0x0050 電機(jī)溫度，0x0051 驅(qū)動(dòng)溫度，0x0060 負(fù)載率%，0x0080 報(bào)警字；MEXE02 預(yù)存 256 定位點(diǎn)后，上位機(jī)只需寫(xiě)“定位號(hào)寄存器"即可觸發(fā)序號(hào)運(yùn)行。UDP 模式則把同結(jié)構(gòu)打成小端幀，省 TCP 握手，適合 10Hz 心跳級(jí)控制。
技術(shù)坑點(diǎn)：① TCP 非實(shí)時(shí)，寫(xiě)目標(biāo)位后需輪詢 StatusWord 的 In-Position 位，不可假設(shè)“寫(xiě)完即到位"；② ABZO 絕對(duì)坐標(biāo)斷電保留，但 MEXE02 里“坐標(biāo)原點(diǎn)偏移"要在機(jī)械裝配后一次性燒錄，避免每次上電軟偏移累加；③ 48V 電池場(chǎng)景，KREN 控制電流 0.15A，整體待機(jī)功耗 <4W，比繼電器柜省一個(gè)量級(jí)；④ 多臺(tái)并聯(lián)建議每臺(tái)固定 IP 末段，樹(shù)莓派開(kāi)多線程非阻塞 socket，單板帶 8 軸以內(nèi)穩(wěn)。玉崎交付時(shí)常附 Excel 寄存器表與 Python demo，客戶改 IP 就能跑。
更新時(shí)間：2026-08-26 
瀏覽次數(shù)：48
產(chǎn)品分類
掃一掃
您的位置：