MDH-3006 屬于 MTL μDD（Micro Direct Drive）MDS/MDH-30 家族的中空軸短機身款，外徑 φ30mm、長 31.5mm、通孔 φ4mm（定制 φ6mm），無鐵芯直驅轉子、16 極永磁、三相星形繞組，取消減速機因而零背隙，重復定位 ±1 pulse（19bit 下約 0.0027°，角秒級）。
電機電氣參數（25℃）：轉矩常數 Kt=0.026N·m/Arms，反電勢常數 Ke=2.8V/krpm，線間電阻 2.1Ω，線間電感 1.0mH，峰值電流 4.6Arms，連續額定電流 1.8Arms，峰值輸出 15W，峰值功率密度 31kW/s。供電 DC24V（扭矩折減）或 DC48V（滿規格），配 MC-200-7220 時 48V 下可達標稱峰值 0.14N·m。
編碼器與回零：標配 19bit 單圈絕對值（BiSS-C/SSI，524,288P/R），上電無需回零；可選增量式 432,000P/R（4× 后）。MC-200 驅動器接收編碼器反饋做三環（位置/速度/電流），USB 口經 MTL 上位機可掃頻整定剛性，典型負載慣量比 <10 倍時帶寬可達數百 Hz。
驅動器選型：MDH-3006 連續 1.8Arms、峰值 4.6Arms，MC-200-7220A（72V 級、20A 峰值）余量充足；空間受限用 MC-200C-6018D（60V 級、18A 峰值超緊湊）。接口上，脈沖_train 走 5V 差分式，SPI 款適多軸同步，Modbus TCP 經 RJ45 適產線集中管控。
機械安裝：方形法蘭 PCD35、4×φ3 沉孔；中空軸不允許承受徑向彎矩，負載需自承重或外加軸承；穿管時氣管外徑 <φ3.8（φ4 孔）或 <φ5.8（φ6 孔）。允許徑向 94N、軸向 47N、傾覆力矩 2.92N·m（參考點距法蘭 32mm）。
調試要點：① 先空載整定電流環 Ki/Kp，再速度環，最后位置環；② 48V 供電時若峰值扭矩不夠，查 MC-200 的「24V 模式」是否誤開；③ 低速抖動先降帶寬、加阻尼，再查編碼器屏蔽；④ 穿中空管線后做動平衡，>500rpm 建議做偏心補償。MDH-3006 典型用在高速點膠擺針（每秒數十次啟停）、小型 CCD 同軸旋轉臺、微量分配閥——這類場景比「伺服+減速機」方案省去背隙補償，體積減半。
更新時間：2026-08-27 
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