MDS-3012 與 MDH-3012 電磁全部一致，僅軸構不同，因此技術焦點在「實心軸帶來的機械邊界」與「3012 在 30 系中的慣量甜區」。
慣量甜區：轉子 8.9g·cm2，推薦負載慣量 0.5–5 倍轉子（4.5–45g·cm2）。<4.5g·cm2 時 3006 更輕更快；>45g·cm2 時 3012 帶寬開始被負載拖慢，應升 3018。典型如 φ80mm 鋁轉盤（慣量≈40g·cm2）配 3012 剛好 4.5 倍，速度環帶寬 200–250Hz，定位 5° 階躍整定 <8ms。
增益調度：MC-200 在 3012 上常用初值——電流環 Kp=0.8×開關頻率相關、速度環 Kp=0.6×（慣量比倒數）、位置環 Kp 按 1/整定時間設。負載偏輕（<2 倍）時開「高剛性模式」防低頻振蕩；負載偏重（>3 倍）切「低剛性+前饋」。
實心軸機械優勢：無中空薄壁效應，臨界彎矩 2.74N·m（參考點 30mm）與 MDH-3012 一致，但端面跳動更小、鍵槽傳扭更可靠，適偶爾受切向沖擊的工位（如分選撥爪）。軸徑 φ5mm 可鎖 MISUMI 標準聯軸或免鍵脹套。
24V 工況警告：24V 下峰值僅約 0.14N·m，若客戶現場只有 24V 開關電源，MC-200 需改限流并知會「扭矩減半」，否則會誤判電機無力。48V 是 30 系滿規格前提。
編碼器布線：19bit BiSS-C 時鐘建議 ≤10MHz，線長 <3m；>3m 用 MC-200 的「編碼器中繼」或改 SSI。動力線與編碼器線必須分槽，屏蔽層單端接驅動器殼，防 19bit 高位受 PWM 共模干擾。
更新時間：2026-08-27 
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